مشخصات پژوهش

عنوان	سیستم الکترو هیدرولیکی برای کنترل حرکت جانبی کولتیواتور ردیفی
نوع پژوهش	مقاله ارائه شده کنفرانسی
کلیدواژه‌ها	کولتیواتور ردیفی، شبیه سازی، کنترل کننده PI، الکتروهیدرولیک
چکیده	هدایت سانتیمتری ادوات کشاورزی یکی از اهدافی است که توسط سیستم های دقیق کشاورزی دنبال می شود. علی رغم استفاده از تکنیک های سم پاشی در حجم کم، هنوز هم بسیاری از کشاورزان، کنترل مکانیکی علف های هرز با استفاده از کولتیواتورهای محصولات ردیفی را مورد استفاده قرار می دهند. در این مقاله یک سیستم الکتروهیدرولیکی برای کنترل حرکت جانبی کولتیواتور ردیفی در ضمن حرکت پیشروی تراکتور و وجود نویز اندازه گیری طراحی گردید. حرکت تراکتور بر روی یک مسیر سینوسی با دامنه حرکت 15 سانتی متر و پریود50 متر با سرعت پیشروی ثابت 2 متر بر ثانیه در نظر گرفته شد. همچنین مختصات لحظه ای تراکتور و وسیله به ترتیب در امتداد محورهای x و y با انحراف استاندارد به ترتیب m3-10×594/8 و m 2-10×104/1 توسط رسیور DGPS به دست آمد. دینامیک عملگر، توسط یک سیستم درجه پنج مدل سازی شد که شامل تابع تبدیل درجه دو برای شیر سرو و تابع تبدیل درجه سه برای سیلندر سرو می باشد. پارامترهای متفاوت شیر سرو و سیلندر سرو از روی سری های تجاری انتخاب گردید. در ابتدا، کنترل کننده داخلی برای کنترل دقیق عملگر طراحی گردید و سپس عملگر برای کنترل حرکت جانبی وسیله مورد استفاده قرار گرفت. بعد از اعمال کنترل کننده PI، انحراف استاندارد حرکت جانبی وسیله m3-10×6/4 بود. اعتبار سیستم کنترل پیشنهاد شده با شبیه سازی کامپیوتری مورد ارزیابی قرار گرفت.
پژوهشگران	یاشار صبوری گرمی (نفر سوم)، حسین نوید (نفر دوم)، جواد رباطی (نفر اول)