|
عنوان
|
هدایت خودکار و بدون سرنشین ماشین های کشاورزی
|
|
نوع پژوهش
|
مقاله ارائه شده کنفرانسی
|
|
کلیدواژه‌ها
|
هدایت خودکار، سنسورهای ناوبری، کنترل کننده های فرمان گیری، مدل حرکت
|
|
چکیده
|
وظیفه کنترل مسیر حرکت تراکتور و ادوات متصل به آن بر عهده رانندگان ماشین های کشاورزی می باشد. در بسیاری از مواقع بخش اعظم زمان راننده صرف راندن تراکتور شده و زمان بسیار اندکی برای نظارت و کنترل کیفیت کارهای کشاورزی باقی می ماند. همچنین راندن تراکتور با سرعت پایین و در طولانی مدت، کاری سخت، خسته کننده و کسالت آور خواهد بود. با در نظر گرفتن این موارد و برخی ملاحظات اقتصادی، هدایت خودکار و بدون سرنشین ماشین های کشاورزی مطرح گردید. چهارچوب اصلی سیستم هدایت خودکار در یک خودروی کشاورزی شامل سنسورهای ناوبری، طرح ناوبری، مدل حرکت وسیله و کنترل کننده های فرمان گیری است. سنسورهای مورد استفاده شامل سنسورهای مکانیکی، سیستم های ماهواره ای ناوبری جهانی (GNSS)، ماشین بینایی، لیزر مثلثاتی، مافوق صوت، ژئومغناطیس و غیره می باشند که اطلاعاتی را در مورد موقعیت، وضعیت و جهت حرکت به منظور اعمال در الگوریتم کنترل ارائه می هند. در این راستا عملگرهایی همچون سوپاپ های هیدرولیک به همراه جک ها یا سیلندرهای هیدرولیکی به کار برده می شوند. در مبحث تحقیقات، بسته به اینکه چه کسی از پروژه حمایت مالی می کند، سیستم های ارائه شده از یک کامپیوتر شخصی به همراه سیستم تصویربرداری یا رسیورهای GNSS تا سیستم تشخیص مسیر با پردازشگر چندکاره متنوع می باشند. از آنجایی که بحران انرژی و نیروی کار روزی در کشور ما نیز نمود پیدا خواهد کرد لذا، در آینده تلاش در این حوزه برای محققین کشور امری اجتناب ناپذیر خواهد بود.
|
|
پژوهشگران
|
جواد رباطی (نفر دوم)، یاشار صبوری گرمی (نفر اول)
|