مشخصات پژوهش

عنوان	طراحی، شبیه سازی و ارزیابی سیستم هدایت خودکار تراکتور بر اساس مدل دینامیکی
نوع پژوهش	مقاله ارائه شده کنفرانسی
کلیدواژه‌ها	کنترل ناوبری، مدل دینامیک yaw، ساختار کنترل آبشاری، سیستم فرمان هیدرولیکی
چکیده	در این تحقیق، طراحی و ارزیابی سیستم کنترل ناوبری تراکتور کشاورزی مدل جان دیر 3140 در شرایط واقعی کار مورد توجه قرار داده شد و بدین منظور از ساختار کنترل آبشاری در طراحی کنترل کننده ناوبری استفاده گردید. در این ساختار سه پلنت سیستم فرمان گیری (GPδ)، دینامیک تراکتور (GPr) و موقعیت جانبی تراکتور (GPl) مدنظر قرار گرفت. در خصوص عملگر هیدرولیکی سیستم فرمان گیری، مدل سازی بر اساس روابط خطی عملگر الکتروهیدرولیک صورت پذیرفت. از مدل دینامیکی yaw سه چرخ برای مدل سازی دینامیک تراکتور استفاده گردید و نهایتاً مدل کینماتیکی برای جابجایی جانبی تراکتور در نظر گرفته شد. برای کنترل پلنت های سیستم فرمان گیری و دینامیک تراکتور، کنترل کننده تناسبی و برای کنترل پلنت موقعیت جانبی تراکتور، کنترل کننده پی آی دی طراحی گردید. در ارزیابی کلی سیستم، فرض بر این بوده است که تراکتور با سرعت 2 متر در ثانیه و در فاصله 2 متری از مسیر مورد انتظار قرار دارد و سیستم ناوبری می بایست در کمترین زمان ممکن و با حداقل خطای افست تراکتور را در آن مسیر قرار دهد. در ارزیابی این سیستم از داده های اخذ شده در تست مزرعه ای تراکتور جان دیر 8420 که در سال 2008 در دانشگاه ابورن امریکا انجام گرفته بود، استفاده گردید. مقایسه نتایج نشان داد که اعمال کنترل کنند ه های طراحی شده در این تحقیق که دارای بهره های ثابت هستند، رفتاری مشابه با اعمال کنترل کننده های تطبیقی داشته است لذا، در عمل به کار بردن کنترل کننده های ساده ارائه شده در این تحقیق از نظر اقتصادی معقول تر بوده و از نظر فنی نیز پیاده سازی آن بسیار آسان تر خواهد بود.
پژوهشگران	امیر ریخته گر غیاثی (نفر سوم)، حسین نوید (نفر دوم)، جواد رباطی (نفر اول)